A audiência de custódia é um procedimento jurídico em que um juiz deve avaliar a legalidade e a necessidade de manter uma pessoa presa, logo após a sua prisão em flagrante delito.
Qualquer pessoa presa deve ser levada perante um juiz dentro de um prazo estipulado por lei (geralmente em até 24 horas após a prisão) para verificar se a prisão é legal e se há motivos para mantê-la sob custódia.
Durante a audiência de custódia, o juiz avalia se a prisão foi feita dentro da lei, se existem motivos para manter a pessoa em presa e se há alternativas à prisão, como medidas cautelares. Caso o juiz decida pela manutenção da prisão, a decisão judicial deve ser reavaliada periodicamente para verificar se a prisão ainda é necessária.
A audiência de custódia é uma prática adotada em vários países do mundo como medida de proteção aos direitos humanos e garantia do devido processo legal.